Pengendali Pengendali Semiautomatik
Untuk menangkap objek di mana-mana kedudukan dan orientasi dalam ruang, 6 darjah kebebasan diperlukan. Darjah kebebasan adalah parameter utama reka bentuk manipulator. Semakin banyak darjah kebebasan, semakin besar fleksibiliti manipulator, semakin luas fleksibiliti, struktur yang lebih kompleks. manipulator umum mempunyai 2 ~ 3 darjah kebebasan. Sistem kawalan adalah melalui kawalan motor setiap darjah kebebasan manipulator, untuk melengkapkan tindakan tertentu. Pada masa yang sama, maklumat maklum balas sensor diterima untuk membentuk kawalan laluan tertutup yang stabil. Inti sistem kawalan biasanya terdiri daripada mikrokontroler atau DSP dan chip mikrokontrol lain, melalui pemrograman untuk mencapai fungsi yang diingini.
Mekanisme eksekutif manipulator dibahagikan kepada tangan, lengan dan batang;
1 Tangan
Lubang dalaman lengan dilengkapi dengan sumbu pemacu, yang boleh dipindahkan ke pergelangan tangan untuk berputar, meregangkan pergelangan tangan, membuka dan menutup jari-jari.
Struktur tangan manipulator menyerupai jari manusia dan dibahagikan kepada tiga jenis: sendi yang tidak bersambung, tetap dan bebas. Bilangan jari boleh dibahagikan kepada dua jari, tiga jari, empat jari, dan lain-lain, dengan dua jari yang digunakan lebih banyak. Menurut bentuk dan saiz objek pengikat boleh dilengkapi dengan pelbagai bentuk dan saiz chuk untuk memenuhi keperluan operasi.
2 buah lengan
Peranan lengan ialah untuk membimbing jari-jari untuk menangkap bahagian kerja dengan tepat dan mengangkutnya ke kedudukan yang dikehendaki.Untuk membuat manipulator berfungsi dengan betul, semua tiga darjah kebebasan lengan mesti ditempatkan.
3, trunk trunk adalah pemasangan senjata, sumber kuasa dan pelbagai actuators sokongan
Sistem penggerak biasanya terdiri daripada silinder, katup udara, tangki gas dan kompresor udara. Ia dicirikan oleh sumber udara yang mudah, tindakan cepat, struktur yang mudah, kos rendah dan pemeliharaan yang mudah.Tetapi ia sukar untuk mengawal kelajuan, tekanan udara tidak boleh terlalu tinggi, jadi keupayaan snatch rendah.
Pemacu mekanikal hanya digunakan apabila tindakan itu tetap. Secara amnya, mekanisme tali sambungan CAM digunakan untuk mencapai tindakan yang ditetapkan. Ciri-cirinya adalah tindakan yang boleh dipercayai, kelajuan kerja yang tinggi, kos yang rendah, tetapi tidak mudah disesuaikan. yang lain menggunakan pemacu hibrid, iaitu pemacu hibrid cecair-gas atau elektrik-cecair.
Sistem kawalan boleh direka mengikut keperluan tindakan, menggunakan kawalan urutan digital. Ia harus diprogram untuk disimpan, dan kemudian mengikut program yang ditetapkan, mod penyimpanan pengendali kawalan untuk program kerja mempunyai dua jenis penyimpanan berasingan dan penyimpanan pusat. Penyimpanan berasingan adalah untuk menyimpan maklumat faktor kawalan yang berbeza dalam dua atau lebih peranti penyimpanan, seperti maklumat urutan yang disimpan dalam papan bolt, drum CAM, tali perforasi; Maklumat kedudukan disimpan dalam relay masa, drum berputar kelajuan tetap, dan lain-lain Penyimpanan berasingan adalah untuk menyimpan semua maklumat faktor kawalan yang berbeza dalam peranti penyimpanan, seperti pita, drum magnet, dan lain-lain Kaedah ini digunakan dalam urutan, kedudukan, masa, kelajuan dan lain-lain kes kawalan bersamaan, iaitu penggunaan kawalan berterusan.
