Bagaimana manipulator hidraulik casting berfungsi
Manipulator terutamanya terdiri daripada tiga bahagian: aktuator, mekanisme penggerak dan sistem kawalan. Tangan digunakan untuk memegang bahagian-bahagian kerja (atau alat) mengikut bentuk objek yang akan dipegang, saiz, berat, bahan dan keperluan operasi dan mempunyai pelbagai bentuk struktural, seperti jenis penekanan, jenis penekanan dan jenis adsorpsi. Mekanisme motor yang membolehkan HAND untuk melakukan pelbagai rotasi (putar), pergerakan atau kombinasi pergerakan untuk mencapai pergerakan tertentu dan mengubah kedudukan dan kedudukan objek yang dipegang.
Untuk menangkap objek di mana-mana kedudukan dan orientasi dalam ruang, 6 darjah kebebasan diperlukan. Darjah kebebasan adalah parameter utama reka bentuk manipulator. Semakin banyak darjah kebebasan, semakin besar fleksibiliti manipulator, semakin luas fleksibiliti, semakin kompleks struktur. Manipulator khas umum mempunyai 2 ~ 3 darjah kebebasan. Sistem kawalan adalah melalui kawalan motor setiap darjah kebebasan manipulator, untuk melengkapkan tindakan tertentu. Pada masa yang sama, maklumat maklum balas sensor diterima untuk membentuk kawalan laluan tertutup yang stabil. Inti sistem kawalan biasanya terdiri daripada mikrokontroler atau DSP dan chip mikrokontrol lain, melalui pemrograman untuk mencapai fungsi yang diingini.
I. Mekanisme pelaksanaan
Mekanisme eksekutif manipulator dibahagikan kepada tangan, lengan dan batang;
1 Tangan
Lubang dalaman lengan dilengkapi dengan sumbu pemacu, yang boleh dipindahkan ke pergelangan tangan untuk berputar, meregangkan pergelangan tangan, membuka dan menutup jari-jari.
Struktur tangan manipulator menyerupai jari manusia dan dibahagikan kepada tiga jenis: sendi yang tidak bersambung, tetap dan bebas. Bilangan jari boleh dibahagikan kepada dua jari, tiga jari, empat jari, dan sebagainya, di antaranya dua jari dengan yang paling. Menurut bentuk dan saiz objek pengikat boleh dilengkapi dengan pelbagai bentuk dan saiz chuk untuk memenuhi keperluan operasi.
2 buah lengan
Peranan lengan adalah untuk membimbing jari-jari untuk menangkap bahagian kerja dengan tepat dan mengangkutnya ke kedudukan yang dikehendaki.Untuk manipulator untuk bekerja dengan betul, semua tiga darjah kebebasan lengan mesti ditempatkan dengan tepat.
3, trunk trunk adalah pemasangan senjata, sumber kuasa dan pelbagai pemacu sokongan.
Kedua, mekanisme pengendalian
Mekanisme pemacu yang digunakan oleh manipulator terutamanya mempunyai 4 jenis: pemacu hidraulik, pemacu pneumatik, pemacu elektrik dan pemacu mekanikal.
1, jenis pemacu hidraulik
Manipulator hidraulik biasanya terdiri daripada enjin hidraulik (beberapa silinder, enjin minyak), servo katup, pam minyak, tangki minyak dan komponen lain sistem pemacu, yang dikendalikan oleh manipulator actuator. Biasanya ia mempunyai kapasiti penangkapan yang besar (hingga beratus-ratus kilogram), yang dicirikan oleh struktur yang kompak, tindakan lancar, rintangan kesan, rintangan letupan, rintangan letupan yang baik, tetapi komponen hidraulik memerlukan ketepatan pengeluaran yang tinggi dan prestasi penyegelan, jika tidak, kebocoran minyak akan merosakkan persekitaran.
2, tekanan udara yang dikendalikan jenis
Sistem penggerak biasanya terdiri daripada silinder, katup udara, tangki gas dan kompresor udara. Ia dicirikan oleh sumber udara yang mudah, tindakan cepat, struktur yang mudah, kos rendah dan pemeliharaan yang mudah.Tetapi ia sukar untuk mengawal kelajuan, tekanan udara tidak boleh terlalu tinggi, jadi keupayaan snatch rendah.
3, jenis pemacu elektrik pemacu elektrik adalah yang paling digunakan daripada pengendali mod pemacu. Ia dicirikan oleh bekalan kuasa yang mudah, tindak balas yang cepat, kuasa memandu yang besar ( berat jenis sendi telah mencapai 400kg), pengesanan isyarat yang mudah, penghantaran dan pemprosesan, dan boleh menggunakan pelbagai skim kawalan fleksibel. Enjin memandu biasanya ialah enjin stepper, enjin servo DC (AC) sebagai mod memandu utama. Kerana kelajuan tinggi enjin, ia biasanya perlu untuk menggunakan mekanisme kelambatan (seperti enjin harmonik, enjin cycloid RV, enjin gear, enjin spiral dan mekanisme multi-bar, dan lain-lain). Sesetengah manipulator telah mula menggunakan mekanisme tidak melambatkan torsi besar, motor kelajuan rendah untuk memandu langsung (DD), yang boleh menyederhanakan mekanisme, tetapi juga
4. jenis pemacu mekanikal
Pemacu mekanikal hanya digunakan apabila tindakan itu tetap. Secara amnya, mekanisme tali sambungan CAM digunakan untuk mencapai tindakan yang ditetapkan. Ciri-cirinya adalah tindakan yang boleh dipercayai, kelajuan kerja yang tinggi, kos yang rendah, tetapi tidak mudah disesuaikan. yang lain menggunakan pemacu hibrid, iaitu pemacu hibrid cecair-gas atau elektrik-cecair.
3. sistem kawalan
Elemen kawalan manipulator termasuk urutan kerja, kedudukan kedatangan, masa tindakan, kelajuan pergerakan, menambah dan mengurangkan kelajuan dan sebagainya.
Sistem kawalan boleh direka mengikut keperluan tindakan, menggunakan kawalan urutan digital. Ia mesti terlebih dahulu diprogramkan untuk disimpan, dan kemudian mengikut program yang ditetapkan, mod penyimpanan pengendali kawalan untuk program kerja mempunyai dua jenis penyimpanan berasingan dan penyimpanan pusat. Penyimpanan berasingan adalah untuk menyimpan maklumat faktor kawalan yang berbeza dalam dua atau lebih peranti penyimpanan, seperti maklumat urutan yang disimpan dalam papan bolt, drum CAM, tali perforasi; Maklumat kedudukan disimpan dalam relay masa, drum berputar kelajuan tetap, dan lain-lain Penyimpanan berasaskan adalah untuk menyimpan semua maklumat faktor kawalan yang berbeza dalam peranti penyimpanan, seperti pita, drum magnet, dan lain-lain Kaedah ini digunakan dalam perintah, kedudukan, masa, kelajuan dan lain-lain kesempatan mesti dikawal pada masa yang sama, iaitu penggunaan kawalan berterusan
Di mana papan latch digunakan dalam keperluan untuk perubahan prosedur yang cepat. Mengubah program hanya perlu menukar batas plat pin, dan plug-in yang sama boleh digunakan berulang kali; Tiada had kepada panjang program yang pita perforated boleh memegang, tetapi ia harus diganti dalam kes kes kesilapan. Kapasiti maklumat kad punch terhad, tetapi ia mudah untuk berubah, simpan dan digunakan semula. Magnetic core dan drum hanya sesuai untuk kes-kes kapasiti storan yang besar. Mengenai elemen kawalan yang boleh dipilih, ia bergantung kepada prosedur yang kompleks dan tepat tindakan. Untuk manipulator dengan pergerakan yang kompleks, sistem pengajaran-mencari dan mengembalikan kawalan diadopsi. Manipulator yang lebih kompleks menggunakan sistem kawalan digital, minicomputer atau sistem kawalan mikroprosesor. sistem kawalan dengan papan pin yang paling digunakan, diikuti oleh drum CAM. Ia
