Mencetak dan memanipulasi manipulator
Untuk menangkap objek di mana-mana kedudukan dan orientasi dalam ruang, 6 darjah kebebasan diperlukan. Darjah kebebasan adalah parameter utama reka bentuk manipulator. Semakin banyak darjah kebebasan, semakin besar fleksibiliti manipulator, semakin luas fleksibiliti, semakin kompleks struktur. manipulator umum mempunyai 2 ~ 3 darjah kebebasan. Sistem kawalan adalah melalui kawalan motor setiap darjah kebebasan manipulator, untuk melengkapkan tindakan tertentu. Pada masa yang sama, maklumat maklum balas sensor diterima untuk membentuk kawalan laluan tertutup yang stabil. Inti sistem kawalan biasanya terdiri daripada chip kawalan mikro, melalui pemrograman untuk mencapai fungsi yang dikehendaki.
Sistem penggerak biasanya terdiri daripada silinder, katup udara, tangki gas dan kompresor udara. Ia dicirikan oleh sumber udara yang mudah, tindakan cepat, struktur yang mudah, kos rendah dan pemeliharaan yang mudah.Tetapi ia sukar untuk mengawal kelajuan, tekanan udara tidak boleh terlalu tinggi, jadi keupayaan snatch rendah.
Sistem kawalan boleh direka mengikut keperluan tindakan, menggunakan kawalan urutan digital. Ia harus diprogram untuk disimpan, dan kemudian mengikut program yang ditetapkan, mod penyimpanan pengendali kawalan untuk program kerja mempunyai dua jenis penyimpanan berasingan dan penyimpanan pusat. Penyimpanan berasingan adalah untuk menyimpan maklumat faktor kawalan yang berbeza dalam dua atau lebih peranti penyimpanan, seperti maklumat urutan yang disimpan dalam papan bolt, drum CAM, tali perforasi; Maklumat kedudukan disimpan dalam relay masa, drum berputar kelajuan tetap, dan lain-lain Penyimpanan berasingan adalah untuk menyimpan semua maklumat faktor kawalan yang berbeza dalam peranti penyimpanan, seperti pita, drum magnet, dan lain-lain Kaedah ini digunakan dalam urutan, kedudukan, masa, kelajuan dan lain-lain kes kawalan bersamaan, iaitu penggunaan kawalan berterusan.
Elemen kawalan manipulator termasuk urutan kerja, kedudukan kedatangan, masa tindakan, kelajuan pergerakan, menambah dan mengurangkan kelajuan dan sebagainya.
Di mana papan latch digunakan dalam keperluan untuk perubahan prosedur yang cepat. Mengubah program hanya perlu menukar batas plat pin, dan plug-in yang sama boleh digunakan berulang kali; Tiada had kepada panjang program yang pita perforated boleh memegang, tetapi ia harus diganti dalam kes kes kesilapan. Kapasiti maklumat kad punch terhad, tetapi ia mudah untuk berubah, simpan dan digunakan semula. Magnetic core dan drum hanya sesuai untuk kes-kes kapasiti storan yang besar. Mengenai elemen kawalan yang boleh dipilih, ia ditentukan mengikut prosedur dan prosedur yang kompleks tindakan. Untuk manipulator dengan pergerakan yang kompleks, sistem pengajaran-mencari dan mengembalikan kawalan diadopsi. Manipulator yang lebih kompleks menggunakan sistem kawalan digital, minicomputer atau sistem kawalan mikroprosesor. sistem kawalan untuk papan latch dengan lebih, diikuti oleh drum CAM.
